里奇豪
減速機是把伺服馬達的高轉速降下來、同時放大扭力的齒輪裝置，是機器人關節的核心零件。線性傳動元件負責直線移動：滾珠螺桿把旋轉變成直線，線性滑軌讓部件沿直線精準滑動。
2026 年傳動元件的訂單，先來自 AI 與半導體設備投資。上銀董事長 8 月表示，滾珠螺桿交期拉長到 6 個月以上，訂單能見度到 2027 年第一季。人形機器人每台用的減速機與螺桿比工業機器人多，但多數台廠還在送樣與小量交貨。
台股相關公司有上銀、直得、全球傳動與台灣精銳。新進者有從汽車零件與齒輪跨入的宇隆、和大、鈞興-KY，以及子公司做諧波減速機的盟立。
資料截至：股價到 2026 年 9 月 29 日（還原權息），月營收到 2026 年 8 月。
延伸閱讀：機器人產業鏈是什麼
減速機、滾珠螺桿與線性滑軌各做什麼？
機器人的每個關節，都要把馬達的力量變成精準的動作。旋轉關節靠減速機，直線移動靠滾珠螺桿與線性滑軌，中間再用軸承支撐。
機器人常用的傳動元件
| 元件 | 原理與特性 | 常見位置 | 台股相關公司 |
|---|---|---|---|
| 諧波減速機 | 柔輪變形後和剛輪嚙合，體積小、背隙小 | 手腕、小臂、協作機器人、人形機器人上肢 | 上銀、盟立（盟英）、宇隆、鈞興-KY |
| RV 減速機 | 行星齒輪加擺線輪兩段減速，剛性高、耐衝擊 | 工業手臂的底座與大臂 | 宇隆（產品線包含 RV）；全球主要廠商為日本 Nabtesco |
| 行星減速機 | 太陽齒輪帶動多顆行星齒輪，效率高、成本較低 | 伺服馬達、AGV、人形機器人下肢 | 台灣精銳、和大、宇隆 |
| 滾珠螺桿 | 把旋轉變成直線移動 | 工具機、半導體設備、線性致動器 | 上銀、全球傳動 |
| 行星滾柱螺桿 | 用螺紋滾柱取代滾珠，承載更大 | 人形機器人腿部、重負載設備 | 上銀、全球傳動 |
| 線性滑軌 | 讓移動部件沿直線精準滑動 | 半導體與電子設備、自動化、工具機 | 上銀、直得、全球傳動 |
| 軸承 | 支撐旋轉、承受關節受力 | 關節輸出端、減速機內部 | 上銀 |
資料來源：各公司官網、年報與法說會；The Business Research Company
三種減速機的差別在承重與體積。諧波減速機輕巧精準，適合手腕與小關節；RV 減速機承重大，多用在底座與大臂；行星減速機效率高、成本較低。
滾珠螺桿與行星滾柱螺桿都把旋轉變成直線。上銀表示，行星式滾柱螺桿的負重能力是傳統螺桿的 2～3 倍，可用在人形機器人下肢。
線性滑軌和伺服器滑軌名稱相近，用途不同。伺服器滑軌裝在機櫃上，詳見滑軌與軸承。
傳動元件產業鏈有哪些環節？
上游是鋼材、軸承鋼與鋼珠，加上熱處理與研磨加工。中游是減速機、線性傳動與關節模組廠，下游是工具機、半導體設備、自動化設備與機器人。
- 上游：上銀年報列出的主要原料是鋼材與鋼珠，刀具與研磨設備也會影響加工成本。
- 中游（減速機）：上銀、台灣精銳、宇隆、和大、鈞興-KY，以及盟立子公司盟英。
- 中游（線性傳動）：上銀、直得、全球傳動，氣動元件廠亞德客-KY 也做線性滑軌。
- 下游：上銀年報列出半導體及光電設備、自動化設備、醫療設備、機器人、工具機與產業機械。
一個機器人關節，通常是伺服馬達加減速機，再加上編碼器與軸承。馬達與控制器見伺服馬達與控制器，人形機器人整機見人形機器人供應鏈，產線整合見自動化系統整合。
傳動元件的需求從哪裡來？為什麼成長？
需求有 3 個來源：設備投資回溫、工業機器人持續增加，以及人形機器人帶來的新用量。2026 年拉動最明顯的是 AI 與半導體設備。
- AI 與半導體設備：上銀董事長 8 月表示，訂單主要受 AI 與半導體設備需求帶動。散熱、連接器與機櫃的加工設備，以及中國新能源車也有貢獻。
- 地區：上銀表示亞洲與美國最強，台灣與中國拉貨強勁，歐洲相對持平。直得 3 月法說也提到，記憶體設備擴產帶動線性馬達訂單。
- 工業機器人：國際機器人聯合會（IFR）統計，2025 年全球工業機器人安裝超過 60 萬台，年增 11%。運轉中的存量約 500 萬台。
- 日本同業：諧波減速機大廠 Harmonic Drive Systems 在 4 月上修財測。理由是日本與北美的機器人、半導體設備銷售優於預期。
研究機構的機器人與減速機預估
| 機構（發布日期） | 範圍 | 預估 |
|---|---|---|
| IFR（2026-09-24） | 全球工業機器人安裝量 | 2026 年 65.5 萬台（+9%），2029 年 80.6 萬台 |
| The Business Research Company（2026-03-13） | 全球機器人減速機市場 | 2026 年 33.4 億美元，2030 年 43.5 億美元 |
| TrendForce（2025-12-09） | 全球人形機器人出貨 | 2026 年超過 5 萬台、年增超過 700% |
資料來源：IFR、The Business Research Company、TrendForce
人形機器人讓單台用量變多
人形機器人的關節比工業手臂多。特斯拉在 2022 年 AI Day 介紹，Optimus 原型用了 28 個自行設計的結構致動器，分成旋轉與線性兩類。
媒體估算，一台人形機器人約用 14 顆諧波減速機，傳統工業機器人約 3 顆。線性關節則用滾珠螺桿或行星滾柱螺桿，上銀展出的人形機器人雙臂就有 14 個致動器。
人形機器人的基數還很小。IFR 統計 2025 年全球約賣出 7,000 台全尺寸人形機器人（身高 140 公分以上）。IFR 也指出，安全、可靠度與商業模式仍是挑戰。
傳動元件缺貨嗎？交期與產能現況
線性傳動元件目前接單大於產能。上銀、全球傳動的交期都拉長到 6 個月以上，上銀、直得、全球傳動今年都調漲售價。減速機台廠多數還在送樣與擴產規劃。
線性傳動的交期與產能
| 公司 | 交期與訂單能見度 | 產能與售價 |
|---|---|---|
| 上銀 | 滾珠螺桿 6 個月以上，線性滑軌 4～5 個月；能見度到 2027 年第一季 | 全面加班，年底螺桿產出增 20%、滑軌增 10%～15%；3 月底調漲 7%～15% |
| 全球傳動 | 交期由約 2 個月拉長到 6～8 個月；研磨級螺桿排到 2027 年第二季 | 產能利用率約 82%，9 月滑軌產能再增 20%；4 月漲價 10% |
| 直得 | 在手訂單能見度由 1～2 個月拉長到 2～3 個月 | 產線加班；4 月起平均漲價 5%～15% |
資料來源：上銀、全球傳動法說會與受訪；工商時報
供給跟不上有 3 個原因：
- 人力：全球傳動表示瓶頸在台灣招工不易。上銀年初以來新增超過 200 人，年底前補充總數約 300～400 人。
- 成本：全球傳動表示鎢鋼刀成本上漲約 300%，直得漲價的理由也是原物料成本上升。
- 擴產要時間：上銀今年資本支出約 27 億元，和去年相當，用在大埔美廠房與設備。
上銀 8 月表示沒有進一步漲價計畫，改以加班與擴充設備因應。這波吃緊來自需求回升，上銀 2025 年 5～10 月單月營收還在年減。
傳動元件公司的營收從哪裡來？
傳動元件公司按件賣零組件給設備廠、機器人廠與自動化廠，營收跟著下游設備投資起伏。機器人相關營收目前只占一小部分，上銀約 12%，直得表示今年有機會超過 10%。
傳動元件相關公司的營收結構
| 公司 | 官方揭露的營收結構 | 機器人相關 |
|---|---|---|
| 上銀 | 線性滑軌 60%、滾珠螺桿 20%、機器人 12%、其他 8%（2026 年第 1 季） | 機器人營收比去年同期成長約 46% |
| 直得 | 線性滑軌 92.56%（微型 59.39%、大型 33.17%）、線性馬達 7.38%（2025 年） | 今年有機會超過 10%（媒體報導） |
| 全球傳動 | 滾珠螺桿 49%、線性滑軌 46%（2026 年第 2 季）；中國約占 84% | 2026 年為驗證送樣年 |
| 台灣精銳 | 行星減速機與聯軸器合計超過 80%；北美約 20% | 應用含機械手臂與 AGV |
| 宇隆 | 汽車 77%、自行車 14%、工業及其他 9%（2026 年第 1 季） | 減速機在工業及其他 |
| 鈞興-KY | 智能傳動產品 11.46%（2026 年第 1 季，媒體報導） | 機器人齒輪 2025 年約 1.8 億元 |
資料來源：上銀法說簡報、直得 2025 年年報、各公司法說會；媒體報導另行標示
- 上銀：線性滑軌是最大營收來源。機器人產品從 2025 年第 1 季的 5.11 億元，增加到 2026 年同期 7.47 億元，成長約 46%（豪享生活自算）。
- 直得：外銷接近九成，2025 年歐洲占 33.57%、美洲占 21.29%，毛利率 40.99%。
上銀的月營收，反映設備景氣的循環。2025 年 5～10 月單月營收年減約 3%～8%，2026 年 3 月起轉為雙位數成長。8 月營收 27.08 億元，年增 42.3%。
台股傳動元件相關公司：誰做什麼？
台股減速機與線性傳動相關公司
| 公司（代號） | 傳動產品 | 類型 |
|---|---|---|
| 上銀（2049） | 滾珠螺桿、線性滑軌、諧波減速機、軸承、行星滾柱螺桿 | 既有廠商 |
| 直得（1597） | 微型與大型線性滑軌、線性馬達、關節模組 | 既有廠商 |
| 全球傳動（4540） | 滾珠螺桿、線性滑軌、線性致動器 | 既有廠商 |
| 台灣精銳（4583） | 行星減速機、聯軸器 | 既有廠商 |
| 宇隆（2233） | 行星、諧波、微型行星減速機 | 新進者（汽車零件） |
| 和大（1536） | 行星減速機 | 新進者（汽車齒輪） |
| 鈞興-KY（4571） | 工業機器人齒輪、諧波減速器 | 新進者（齒輪） |
| 盟立（2464） | 子公司盟英做諧波減速機 | 新進者（自動化設備） |
| 亞德客-KY（1590） | 氣動元件為主，也做線性滑軌 | 跨入者 |
資料來源：各公司官網、年報與法說會；媒體報導
上銀（2049）：營收以線性滑軌與滾珠螺桿為主，2018 年量產諧波減速機。媒體報導，它是台灣首家具備完整諧波減速機製造與量產能力的公司。公司 8 月表示，行星式滾柱螺桿已完成量產準備，上肢滾珠螺桿已送樣給人形機器人客戶。
直得（1597）：以微型線性滑軌起家，客戶多是半導體與電子設備廠，也做大型滑軌與線性馬達。台南樹谷新廠原規劃生產滾珠螺桿，改產機器人關節用的直驅馬達、編碼器與驅動器。4、5 月月營收公告寫「訂單需求增加」。
全球傳動（4540）：做滾珠螺桿與線性滑軌，需求來自鋰電池、太陽能、3C 與自動化。人形機器人用的線性致動器與靈巧手微型致動器已送樣。公司表示 2026 年是驗證送樣年，2027 下半年才有較明確的回饋。
台灣精銳（4583）：行星減速機廠，行星減速機與伺服用聯軸器合計占營收超過 80%。應用包括機械手臂、自動化、工具機與 AGV，2026 上半年營收 17.61 億元。
宇隆（2233）：本業是汽車與自行車零件，自有品牌 TUF ONE 做行星、諧波與微型行星減速機。7 月法說表示，已通過多家北美人形機器人客戶的樣品認證並取得供應商代碼，2026 年開始小批量交付。
和大（1536）：本業是汽車與電動車齒輪，延伸做機器人用行星減速機。媒體報導，和大的行星減速機已進入最後規格訂定，準備上線出貨。
鈞興-KY（4571）：齒輪廠，智能傳動產品包括工業機器人齒輪與諧波減速器。2025 年機器人齒輪營收約 1.8 億元，3 月在手訂單 1.6 億元，公司預期全年成長 20% 以上。
盟立（2464）：本業是自動化設備，子公司盟英做諧波減速機。盟立 8 月營收年增 73.7%，公告說明主要來自半導體自動化設備訂單。
盟英的客戶只有媒體報導，公司沒有證實。經濟日報 2026 年 7 月 13 日報導指出，盟英已供貨特斯拉 Optimus 的諧波減速機。優分析 2026 年 10 月 2 日報導指出，美系客戶預計 2026 年底前下單約 5 萬顆。
亞德客-KY（1590）：氣動元件大廠，媒體報導它近年拓展線性滑軌與滾珠螺桿，本業見伺服馬達與控制器。
傳動元件股的營收與股價比較
下表比較 9 家公司 2026 年 1～8 月累計營收年增率，和 2026 年以來的股價漲跌幅。股價用還原權息收盤價，從 2025 年 12 月 31 日算到 2026 年 9 月 29 日。
傳動元件相關公司營收與股價比較
| 公司（代號） | 1～8 月累計營收年增率 | 8 月單月營收年增率 | 2026 年以來漲跌幅 |
|---|---|---|---|
| 盟立（2464） | +31.4% | +73.7% | +211.0% |
| 直得（1597） | +44.9% | +45.2% | +104.5% |
| 全球傳動（4540） | +43.8% | +45.0% | +82.0% |
| 上銀（2049） | +23.0% | +42.3% | +74.0% |
| 亞德客-KY（1590） | +34.1% | +43.3% | +32.9% |
| 鈞興-KY（4571） | +2.6% | -4.0% | -3.6% |
| 和大（1536） | +2.7% | +13.7% | -16.6% |
| 宇隆（2233） | +1.3% | +21.3% | -21.6% |
| 台灣精銳（4583） | +16.0% | +23.6% | -33.2% |
資料來源：豪享看股票，月營收與還原權息收盤價
- 股價漲幅明顯大於營收成長：盟立營收年增 31.4%、股價上漲 211.0%，營收主要來自半導體自動化設備。直得營收年增 44.9%、股價上漲 104.5%。全球傳動營收年增 43.8%、股價上漲 82.0%。
- 營收成長逐月加快：上銀營收年增 23.0%、股價上漲 74.0%。單月年增率從 1 月 13.1% 升到 8 月 42.3%。
- 營收成長與股價漲幅接近：亞德客-KY 營收年增 34.1%、股價上漲 32.9%，營收主力是氣動元件。
- 營收小幅成長、股價下跌：鈞興-KY 營收年增 2.6%、股價下跌 3.6%。和大營收年增 2.7%、股價下跌 16.6%，行星減速機還在準備出貨的階段。宇隆營收年增 1.3%、股價下跌 21.6%，營收主力仍是汽車零件。
- 營收成長但股價下跌：台灣精銳營收年增 16.0%、股價下跌 33.2%，8 月單月營收年增 23.6%。
股價反映市場對未來的預期，營收是已經發生的結果，兩者不一定同步。新進者的減速機營收占比還低，營收成長多半來自本業。
最近誰在切入傳動元件？
2025 年下半年以來，切入減速機的多是汽車零件與齒輪廠，例如宇隆、和大與鈞興-KY。既有廠商上銀、全球傳動則推進行星滾柱螺桿與人形機器人致動器，多數仍在送樣或小量階段。
傳動元件最近的切入與擴產
| 日期 | 公司 | 內容 | 類型 |
|---|---|---|---|
| 2025-11-04 | 宇隆 | 與信邦簽策略合作備忘錄（11-13 法說說明 11-04 已簽約），減速機進入量產周期 | 新進者、策略合作 |
| 2026-03-05 | 直得 | 投入人形機器人與機器狗關節模組開發 | 既有廠商、開發中 |
| 2026-03-16 | 鈞興-KY | 工業機器人齒輪在手訂單 1.6 億元 | 新進者、已接單 |
| 2026-04-16 | 直得 | 樹谷新廠改產機器人關節用馬達與驅動器 | 既有廠商、產線調整（媒體報導） |
| 2026-05-04 | 和大 | 行星減速機進入最後規格訂定、準備出貨 | 新進者、送樣認證（媒體報導） |
| 2026-07-02 | 宇隆 | 取得北美人形機器人客戶供應商代碼，改設美國廠 | 新進者、認證通過與擴產計畫 |
| 2026-08-14 | 全球傳動 | 線性致動器送樣，9 月滑軌產能再增 20% | 既有廠商、送樣與擴產 |
| 2026-08-19 | 上銀 | 行星式滾柱螺桿完成量產準備、產能增 20%，上肢滾珠螺桿送樣給人形機器人客戶 | 既有廠商、量產準備與送樣 |
| 2026-10-02 | 盟立 | 優分析報導，美系客戶預計年底前向盟英下單約 5 萬顆諧波減速機，公司未證實 | 新進者、媒體報導 |
資料來源：各公司法說會、受訪與媒體報導
人形機器人的時程仍會變動。上銀的雙臂物流機器人因客戶規格變更，11 月提供改版樣品，最快 2027 年出貨。
傳動元件未來怎麼發展？
- 工業機器人持續成長：IFR 預估 2026 年全球安裝 65.5 萬台，2029 年 80.6 萬台。
- 行星滾柱螺桿量產：上銀已完成量產準備，全球傳動規劃在 2027～2029 年建置產能。
- 諧波減速機擴產：優分析 10 月報導指出，盟英規劃年底年產能 10 萬顆。報導也提到，年銷量超過 30 萬顆才有機會損益兩平。
- 在地生產：宇隆取消墨西哥廠、改設美國廠，北美客戶表示願意投資設備。全球傳動則把中國產能占比提高到約 4 成。
- 人形機器人放量：TrendForce 預估 2026 年出貨超過 5 萬台、年增超過 700%。IFR 統計 2025 年全尺寸人形機器人約 7,000 台，兩者定義不同，不能直接相比。
追蹤傳動元件，可以看 4 個指標：
- 交期與訂單能見度：上銀滾珠螺桿 6 個月以上、全球傳動 6～8 個月，交期縮短代表供需轉鬆。
- 月營收與公告備註：看累計年增率與備註，詳見月營收怎麼看。
- 機器人營收占比：上銀 12%、直得目標超過 10%，宇隆的工業及其他占 9%。
- 毛利率：上銀第 1 季毛利率 31.9%，去年同期 29.8%，詳見三率與ROE。
傳動元件有哪些產業風險？
- 設備景氣循環：下游是工具機與半導體設備投資，上銀 2025 年營收年減 0.53%。
- 人形機器人時程：IFR 指出人形機器人仍在從實驗室走向試點。全球傳動預計 2027 下半年才有較明確的回饋。
- 中國競爭與市場集中：IFR 統計中國占 2025 年全球工業機器人安裝 59%，中國本土品牌在當地市占 55%。全球傳動上半年中國約占營收 84%。
- 成本與人力：刀具、鋼材成本上升與招工不易，會影響擴產速度與毛利率。
- 關稅：台灣精銳表示，美國對減速機的關稅加上對等關稅後達 22.5%，高於歐洲與日本對手。
- 題材與營收落差：新進者的減速機營收仍小，例如鈞興-KY 諧波減速器 2025 年約 900 萬元，宇隆汽車仍占 77%。
常見問題
Q1：諧波減速機和 RV 減速機差在哪？
諧波減速機靠柔輪變形和剛輪嚙合，體積小、背隙小，適合手腕與小關節。RV 減速機用行星齒輪加擺線輪，剛性高、耐衝擊，多用在工業手臂的底座與大臂。
Q2：滾珠螺桿和行星滾柱螺桿有什麼不同？
兩者都把旋轉變成直線移動。行星滾柱螺桿用多根螺紋滾柱取代滾珠，承載更高，成本也較高。上銀表示，它的負重能力是傳統螺桿的 2～3 倍。
Q3：減速機概念股都有人形機器人營收嗎？
不一定。多數台廠還在送樣或小量交貨，例如全球傳動表示 2026 年是驗證送樣年。看相關公司時，可以先查法說會的產品占比與機器人營收占比。
Q4：線性滑軌和伺服器滑軌一樣嗎？
不一樣。線性滑軌用在設備與機器人，讓部件沿直線精準移動；伺服器滑軌裝在機櫃上，讓伺服器能拉出來維修。
延伸閱讀
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